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Jogging iPendant(JITP)
Jogging iPendant(JITP)功能，正是用来使用PC或平板电脑来操作机器人的一种功能。在这种功能下，需先使用示教器，设置IP地址，与PC或平板电脑通过网线连接。然后便可以使用PC或平板电脑登陆浏览器，访问机器人的IP地址。
首先，创建机器人运行任务。点击Currently Selected Robot Task后的“New”命令按钮，在弹出的Create New Robot Task对话框中输入机器人任务名称，创建机器人运行任务。
点击“Motion Instructions”功能区下的机器人运动指令，如关节运动指令“J”，在弹出的J Command Button Dialog对话框中可以设置机器人运动指令参数，如点位数据格式、点位编号、运行速度、转弯形式等，设置完成点击“确定”按钮。
在弹出的V5 Motion Options对话框中，可以设置机器人目标点类型、参考坐标系等参数，如目标点作为过渡点或是工艺点，机器人工具坐标系（TCP）、用户坐标系等。这里可以点击“Jog”按钮，在弹出的机器人手动运行对话框中，移动机器人到合适位置作为示教点位。当然，也可以勾选“Move To Existing Tag/Fastener”选项，然后选择已经设置好的机器人目标点位坐标，作为机器人示教点位。设置完成后点击“Record”按钮，机器人点位被添加，一条运动程序示教完成。
在NRL Teach示教器中可以点击程序预览框左侧的“Display V5 Properties of Selected Statement”工具按钮，对机器人程序属性进行修改，支持修改的参数选项与上一步V5 Motion Options对话框中的参数选项一致。
来源：网络
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