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如果一个机器人与一个物件发生碰撞，则机器人控制系统将提高轴扭矩，以便 克服阻力。这时可能会损坏机器人、工具或其它零部件。 碰撞识别将减小此类损坏的风险。碰撞识别系统监控轴转矩。如果该转矩与特 定的公差范围有偏差，将出现以下反应。
机器人以 STOP 1 停止。机器人控制系统调出程序 tm_useraction。该程序位于程序文件夹中并包 括 HALT （停止）指令。用户也可在程序 tm_useraction 中编程设计其它 反应作为替代。编辑程序 tm_useraction" 机器人控制系统自动确定允许误差范围。（例外：在运行方式 T1 下不确定 值。）一般必须将一个程序运行 2 到 3 次，直到机器人控制系统确定了一个 实际可行的允许误差范围为止。对于由机器人控制系统确定的允许误差范围， 用户可通过操作界面定义一个偏量。
如果停止机器人运行较长时间 （例如周末），则电机、齿轮箱等将冷却。在这 样的暂停之后的首次运行期间，需要与热态机器人不同的轴转矩。机器人控制 系统自动根据变化的温度调整碰撞识别。 前提条件 为了可以使用碰撞识别，加速度调整必须已接通。
如果系统变量 $ADAP_ACC 不等于 #NONE，则加速适配调整启动。（这是默 认设定。）系统变量可在文件 C:\KRC\Roboter\KRC\R1\MaDa\$ROBCOR.DAT 中找到。 仅对已完全运行完毕的运动语句确定允许误差范围。 为了启动运动的碰撞识别，编程时必须已将参数碰撞识别设为 TRUE。这可在程序代码中从附加的 CD 看出。
如果停止机器人运行较长时间 （例如周末），则电机、齿轮箱等将冷却。在这 样的暂停之后的首次运行期间，需要与热态机器人不同的轴转矩。机器人控制 系统自动根据变化的温度调整碰撞识别。 前提条件 为了可以使用碰撞识别，加速度调整必须已接通。
如果系统变量 $ADAP_ACC 不等于 #NONE，则加速适配调整启动。（这是默 认设定。）系统变量可在文件 C:\KRC\Roboter\KRC\R1\MaDa\$ROBCOR.DAT 中找到。 仅对已完全运行完毕的运动语句确定允许误差范围。 为了启动运动的碰撞识别，编程时必须已将参数碰撞识别设为 TRUE。这可在程序代码中从附加的 CD 看出。
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