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库卡机器人编程思维结构化
发布时间:2022-12-05        浏览次数:226        返回列表
库卡机器人编程思维结构化

1.采用统一编程方法的目的
       采用统一编程方法,以便:通过严密的分段结构方便地解决复杂的问题,以清晰易懂的方式展示基本方法(无需深度编程知识)提高维护、修改和扩展程序的效率。
       前瞻性程序规划可:使复杂的任务得以分解成几个简单的分步任务降低编程时的总耗时,使相同性能的组成部分得以更换单独开发各组成部分。

对一个机器人程序的 6 个要求:
       1. **
       2. 无误
       3. 易懂
       4. 维护简便
       5. 清晰明了
       6. 具有良好的经济效益

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二、创建结构化机器人程序的辅助工具注释有什么用处?
       注释是在编程语言中补充/ 说明的部分。所有编程语言都由计算机指令(代码)和对文本编辑器的提示(注释)组成。如果进一步处理源程序(编译、解释等)时,处理软件则会忽略注释,因此不会影响结果。在 KUKA 控制器中使用行注释,即注释在行尾自动结束。单凭注释无法使程序可读,但它可以提高结构分明的程序的可读性。程序员可通过注释在程序中添加说明、解释,而控制器不会将其理解为句法。程序员负责使注释内容与编程指令的当前状态一致。因此在更改程序时还必须检查注释,并在必要时加以调整。注释的内容以及其用途可由编辑人员任意选择,没有严格规定的句法。通常以“ 人类”语言书写注释,或使用作者的母语或常用语言。

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三、Fold 应用示例有哪些?
       在 库卡KUKA机器人 控制器上通常由系统使用准备好的 Fold,例如在显示联机表单时。这些 Fold 使联机表单中输入的值更为简洁明了,并为操作人员隐藏无关的程序段。除此之外,用户(***用户组以上)还可以创建自己的 Fold。这些 Fold 例如可以由程序员使用,使用时虽然可以通知操作人员在程序的一定位置处发生的事件,但在后台仍保持实际的 KRL 句法。Fold 通常在创建后首先显示成关闭状态。


 
来源:网络

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